今天來跟大家說明一下BiSS傳輸介面，其架構最初是由德國公司iC-Haus所提出，目前多數人使用的是BiSS C (BiSS Continuous Mode)。BiSS是一個開源、免費授權、等時距、快速且安全的串列傳輸介面，提供控制器 (Controller)、感測器 (Sensor)、制動器 (Actuator)彼此之間雙向(Bidirectional)且即時 (Real time)的傳輸方式，其硬體配置與工業標準SSI (Serial Synchronous Interface)相容，目前多應用在需要高傳輸速度、高安全性且具彈性的工業控制場域，如機械手臂、運動控制、馬達位置訊號回授等。以下是BiSS的特色：
主從架構 (Master-Slave)
同步、連續的資料傳輸
高速循環 (使用RS422時可達10 MHz，使用LVDS時可達100 MHz)
具有延遲補償 (Line delay compensation)
考量感測器訊號擷取時間 (Delayed ack time)
安全保護 (CRC、Errors、Warnings)
Point-to-point架構或Bus架構
Point-to-point架構
Bus架構
BiSS封包格式
BiSS是一種基於週期的串列傳輸方式，一個完整的傳送週期又稱一個BiSS frame，而每個傳送週期會傳送兩種訊號：Single Cycle Data (SCD)和Control Data (CD)
SCD用於傳送感測器訊號 (Sensor data, SD)，以編碼器來說就是Single-turn (ST) 和Multi-turn (MT) 的位置與圈數資料，傳送方向為Slave→Master
CD則用於Master存取Slave的暫存器 (Register)，用以獲取更多Slave的相關資料，每個週期僅傳送一個bit，故CD訊號是由多個BiSS frame所組成
" 只要提供您手上的BiSS編碼器規格書，我們的BiSS外掛模組就可以模仿出這個編碼器的MT、ST訊號格式！"
BiSS暫存器
BiSS最大的優點之一就是可以在傳送感測器訊號 (SD)時，同時傳送控制訊號 (CD)，使控制器不用中斷接收SD但又可以同時獲取其他資料。控制訊號用於Master請求Slave回應特定訊息，也就是存取Slave的暫存器，這是由於Salve裝置通常具有非揮發記憶體如EEPROM，可以用來儲存許多重要的資料，如該裝置的狀態或是Electronic datasheet (EDS)，BiSS暫存器的位址可參考下表。
BiSS暫存器位址定義
" 只要提供您手上的BiSS編碼器規格書，我們的BiSS外掛模組也可以模仿出這個編碼器的暫存器定義！"
EDS (Electronic datasheet)
EDS是描述該BiSS裝置的屬性和操作條件，就像是這個裝置的規格書，通常區分為兩個部分：Common part和Specific part，其中Common part包括了如Clock頻率、Timeout長度、Delay time長度、Channel長度、CRC多項式與初始值等等；而Specific part則包含了該裝置的詳細規格，您可至下列網址查看更多有關編碼器的規格書說明
當我們在看編碼器規格書時，常常會看到其支援的協議為SSI、Unidirectional BiSS、Bidirectional BiSS，我們就將這三個最常見的協議做了一個整理，只要掌握以下的區分，您也可以立即挑選出一個最適合您工作場域的BiSS編碼器。
常見協議規格整理
註1： 延遲補償 (Line delay compensation) 是Master計算MA第二個上升緣到Ack的第一個下降緣的 時間進行補償，此效果在訊號線較長時會很明顯
註2：考量感測器訊號擷取時間 (Delayed ack time) 是Master等待Start bit的這段時間，主要是有 些感測器會需要較長的時間擷取訊號，如ADC轉換
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